无人机横轴和纵轴图解（无人机横轴是什么运动）

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飞行平台属于垂直起落飞行器。火箭其实不完全是大气飞行器，它在大气层内飞行时，作用在火箭体上的空* 力和火箭的推力分力一起组成火箭的升力，一旦火箭飞出大气层，这种* 升力也随即消失。通常火箭都是作为宇宙飞行器的一种运载工具把宇宙飞行器送入飞行轨道之用。重于空气的有翼飞行器有定翼的和动翼的两类。

飞行器可分为大气飞行器和宇宙（空间）飞行器。在大气层内飞行的称为航空器，如气球、飞艇、飞机等。它们靠空气的静浮力或空气相对运动产生的空* 力升空飞行。在太空飞行的称为航天器，如人造地球卫星、载人飞船、空间探测器、航天飞机等。

太空飞行器包含发射航天飞行器的火箭、人造卫星、空间探测器、宇宙飞船、航天飞机和各种空间站。

无人机横轴和纵轴图解（无人机横轴是什么运动）

沿纵轴前进后退。据无人机* 表示无人机绕纵轴前进后退转动。无人机沿横轴左右平移，绕横轴俯仰；沿纵轴前进后退，绕纵轴横滚；沿立轴上升下降，绕立轴改变航向。

AIL 是英文单词ailereon的缩写，为副翼，控制无人机绕纵轴做横滚运动（Roll），通过遥控器右侧舵杆左右打舵控制。

这是因为无人机随地球一起转动。机体坐标系则以无人机纵轴为x轴，右侧为y轴，z轴遵循右手规则，原点为无人机的瞬时重心位置。导航坐标系和机体坐标系之间的转换遵循321旋转顺序。偏航角是无人机纵轴在平面xoy的投影与ox轴之间的夹角，绕z轴右手旋转方向为正。

机架：是指无人机的承载平台，所有设备都是用机架承载起来飞上天上的。电调：电调的作用是控制电机转速的调速器、 KV值：电机在空载情况下每分钟的转速、电压每提高1V，空载转速提高的幅度。螺旋桨：就是翅膀！折叠桨：就是可以折叠的翅膀！螺距：是桨与水平面的倾斜角度形成的角度。飞控：飞行控制系统。

无人机小课堂，AIL、ELE、RUD代表的意思如下。ELE是英文单词elevator的缩写，升降舵，控制无人机绕着横轴做俯仰运动（Pitch），通过遥控器右侧舵杆的前后打舵控制。AIL是英文单词ailereon的缩写，为副翼，控制无人机绕纵轴做横滚运动（Roll），通过遥控器右侧舵杆左右打舵控制。

首先哈博森黑鹰2遥控器一个用左手拇指操作，一个用右手拇指操作。其次2个十字摇杆，对应的是4个通道。

建议课时：1学时；教具准备：模型飞机1架；学习目标熟悉八位悬停的基本含义；能够理解同一个姿态在离人不同位置处会发生转换；当飞机飞行一个完整的八字航线过程中，简述飞机姿态在各个点的变化过程。任何一种姿态都不是孤立的，它是永远处于转换过程中，所以对于姿态的转换要随时能够判断。

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如需进行摄影测量/测绘，推荐 DJI Mavic 3E、DJI Mavic 3M 或经纬 M300 RTK（经纬 M300 RTK 需挂载禅思 P1 相机或禅思 L1 激光雷达），机型针对测绘专门优化。

THR是英文单词throttle的缩写，为油门，控制无人机沿立轴上升或下降，通过要遥控器左侧舵杆前后打舵控制。thr可以控制飞机上升和下降的运动。左摇杆上下方向控制THR，摇杆从下往上，通道值对应1000-2000。油门摇杆打到右下方，对应通道值THR在1100以下，YAW在1900以上。

THR：门舵，控制飞机的前后 RUD：方向舵，控制飞机的航向无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称，从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机这几大类。

固定翼类无人机是* 早出现的无人机机型。常用的接收机通道名称依然沿用了固定翼遥控飞机中使用的叫法：AIL-副翼；ELE-升降舵；THR-油门；RUD-方向舵；GRY-起落架等。这些名称在多旋翼或者其它类型无人机中并不使用，但依然沿用这类称呼，足见固定翼在无人机机型中的重要位置。

* 后四个通道对应的分别为：副翼AIL：无人机绕纵轴做横滚运动（向左或向右移动）、升降舵ELE：无人机绕横轴做俯仰运动（向前或向后移动）、油门THR：无人机沿立轴升降运动（上升或下降）、方向舵RUD：无人机绕立轴做偏航（向左或向右水平旋转）。

无人机的调试工作中，飞控参数的调试占据重要地位。这些参数包括制导、导航、控制律及控制策略中的可调参数。一般飞控含有上百项需要调试的参数，有的甚至达到几百上千个。在无人机试飞调试时，姿态控制作为基础，通常是* 先调试的对象，而导航参数和PX4实战中的振动分析应在调试姿态前完成。

缓慢下拉THR通过副翼和升降保持平衡。在距离地面两米左右时，要缓慢。此时地面效应较强。

缓慢下拉THR通过副翼和升降保持平衡。在距离地面两米左右时，要缓慢。此时地面效应较强。

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